机器人控制系统的基本功能
1.控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器经过的点和移动路径);
2.控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);
3.控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);
4.控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);
5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：(即控制对操作对象施加的作用力);
6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务;
7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。